PID的英文(英文pid是什么意思)
PID的英文(英文pid是什么意思)，新营销网红网本栏目通过数据整理汇集了PID的英文(英文pid是什么意思)相关信息，下面一起看看。
(一)，彻底了解PID是什么？
PID是什么？
比例积分微分PID是一种非常常用的控制算法。在工程实践中，应用最广泛的调节器控制规律是比例、积分和微分控制，简称PID控制，也称为PID调节。由于其结构简单、稳定性好、运行可靠、调节方便，已成为工业控制的主要技术之一。
算法是不能吃的。
PID已有107年的历史。
这不是什么神圣的事情。大家肯定都看到了PID的实际应用。
比如四轴飞行器，平衡车，汽车的巡航控制，3D打印机上的温度控制器等等。
和这个差不多在需要“保持某个物理量稳定”(比如保持平衡、稳定温度、转速等)的时候，PID就会派上用场。).
那么问题来了
比如我想控制一个“热快”，保持一壶水的温度在50
这么简单的任务为什么要用微积分理论呢？
你一定在想
没那么容易吧~小于50度就让它升温，大于50度就关电源不是吗？几行代码是用Arduino分钟写的。
没错~要求不高的情况下真的可以这样做~！换一种说法，你就知道问题出在哪里了
如果我的控制对象是一辆车呢？
如果你想让车速保持在50km/h，你敢不敢。
想象一下，如果一辆车的巡航控制电脑在某个时间检测到45km/h的速度。它立刻命令引擎�***伲�
结果对方发动机突然100%全油门，车突然�***俚�60 km/h。
这时，电脑发出命令刹车！
结果，吱......................
所以在大多数场合，用“开关量”来控制一个物理量是比较简单粗暴的。有时候，稳定不了。因为单片机和传感器不是无限快，采集和控制需要时间。
而且，被控对象具有惯性。例如，如果你拔掉一个加热器，它的“余热”(即热惯性)可能会进一步提高水温一小会儿。
这个时候，你就需要一个“算法”:
它能把要控制的物理量带到目标附近。
它可以“预见”这个量的变化趋势。
还可以消除散热、电阻等因素造成的静态误差。
….
所以当时的数学家发明了这个经久不衰的算法——，就是PID。
你应该已经知道P，I，D是三个不同的调节函数，可以单独使用(P，I，D)，成对使用(PI，PD)，也可以组合使用(PID)。
这三个功能有什么区别？别担心，先生。慢慢听我说。
我们只说PID控制器最基本的三个参数KP，KI，KD。
kP
意思是p比。它的作用最明显，原理最简单。先说这个
所需的量，比如水温，有它当前的“当前值”和我们预期的“目标值”。
当两者相差不大时，让加热器“轻轻”加热。
如果因为某种原因，温度下降很多，就让加热器加热“稍微用力一点”。
如果当前温度远低于目标温度，就让加热器“开足马力”，让水温尽快达到目标。
这就是p的作用，相比开关量控制，是不是“温柔”了很多？
实际写程序时，让偏差(目标减去电流)和调节装置的“调节力度”建立线性函数关系，就可以实现最基本的“比例”控制了~
kP越大，调控越激进，kP越小，调控越保守。
如果你在平衡车上，用P的功能，你会发现平衡车在平衡角附近来回“狂摇”，很难稳定。
如果你已经到了这一步，——恭喜你！离成功只有一小步~
种类（性质）（kind的简写）
d的作用比较好理解，先说d，说I。
刚才我们有P的功能。不难发现，只有P无法让平衡站起来，水温控制的晃晃悠悠，好像整个系统都不是特别稳定，一直在“摇晃”。
在你的头脑中想象一个弹簧现在它处于平衡位置。拉它，然后放开。然后会抖。因为阻力很小，所以可能会振荡很长时间才停在平衡位置。
想象一下如果上图所示的系统浸在水中，也把它拉一下这样的话，停在平衡位置所需的时间会少得多。
我们需要一个控制，使被控物理量的“变化速度”趋于零，即类似于“阻尼”的函数。
因为，离目标越近，P的控制力就越小。越接近目标，P的作用越平缓。有许多内部或外部因素使控制量在小范围内摆动。
D的作用是使物理量的速度趋于零。每当这个量有一个速度，D就会反方向发力，尽力阻止这种变化。
参数kD越大，速度反方向的制动力越强。
如果是平衡车，加上P和D的控制，参数调的合适的话，应该能站起来~加油！
等等，三个PID兄弟真的想再要一个。看起来PD可以保持物理量稳定，那为什么还需要I呢？
因为我们忽略了一个重要的情况
基里巴斯
以热水为例。假设有人把我们的取暖设备拿到一个很冷的地方，开始烧水。需要烧到50。
在p
作用下，水温慢慢升高。直到升高到45℃时，他发现了一个不好的事情天气太冷，水散热的速度，和P控制的加热的速度相等了。
这可怎么办？
P兄这样想我和目标已经很近了，只需要轻轻加热就可以了。
D兄这样想加热和散热相等，温度没有波动，我好像不用调整什么。
于是，水温永远地停留在45℃，永远到不了50℃。
作为一个人，根据常识，我们知道，应该进一步增加加热的功率。可是增加多少该如何计算呢？
前辈科学家们想到的 是真的巧妙。
设置一个积分量。只要偏差存在，就不断地对偏差进行积分（累加），并反应在调节力度上。
这样一来，即使45℃和50℃相差不太大，随着时间的推移，只要没达到目标温度，这个积分量就不断增加。系统就会慢慢意识到还没有到达目标温度，该增加功率啦！
到了目标温度后，假设温度没有波动，积分值就不会再变动。这时，加热功率仍然等于散热功率。，温度是稳稳的50℃。
kI的值越大，积分时乘的系数就越大，积分效果越明显。
所以，I的作用就是，减小静态情况下的误差，让受控物理量尽可能接近目标值。
I在使用时还有个问题需要设定积分限制。防止在刚开始加热时，就把积分量积得太大，难以控制。
（二）再来看看PID到底怎么调？
（PID参数调整口诀）
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低四比一
一看二调多分析，调节质量不会低
若要反应增快，增大P减小I
若要反应减慢，减小P增大I
如果比例太大，会引起系统震荡
如果积分太大，会引起系统迟钝
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